502所嫦娥三号卫星相机团队：赋你一双明亮的眼睛

吴奋陟（右）和团队伙伴在紧张工作中。薛英民摄

停留在月球表面的“玉兔号”，即使已经过了三个月的设计寿命、无法行动，却依然在自己的岗位上尽职尽责，拍摄有效照片发回地球。

为可爱“玉兔”和“嫦娥三姐”装上明亮双眼，能够让她们在月球表面安全降落并且避障行走的，正是中国航天科技集团五院502所相机团队的五名成员。该团队为嫦娥三号任务共交付了五台相机，包括一对导航相机、一对避障相机以及着陆器的光学成像敏感器。

他们设计研发的嫦娥三号月面着陆器避障视觉系统和巡视器双目视觉系统，保证了嫦娥三号选取最为平整的地点降落，更赋予了月球车“玉兔”行走避障能力。

避障真牛

与美国“阿波罗”登月计划依靠宇航员识别月面障碍不同，嫦娥三号采用无人软着陆，因此必须具有自主障碍识别能力。为此，相机团队使用光学成像敏感器和激光三维敏感器代替人眼，在距离月面较近时获得待着陆区域精确的三维高程图信息，可精确分辨月面上比较小的障碍。同时，在距离月面较远时还增加了一个光学成像敏感器，用于在较大范围内识别较大尺寸的障碍。如此一来，形成了一套远近结合、粗精并用的接力避障策略，大大提高了着陆的安全性。张洪华副总师所提出的接力避障视觉方案极其具有国际先进性。

“这是国际上第一次使用机器视觉代替人眼视觉进行月面软着陆，因为没有人控制，所以只能让机器自主判断。”502所成像事业部副部长、相机团队负责人、避障算法设计师王立在接受采访时说，“最初预计是会落在一个平坦的地方，但通过实传图像可以看出，着陆区月面崎岖不平，布满陨坑和石块。最后落点前面就有一个大坑，着陆过程中我们绷紧了神经，但科学家们很开心，因为他们喜欢坑和石头。发射完成后有人说‘避障真牛，找的这块地儿绝了’，听到这样的夸奖很开心。”