同年9月1日，南越国防部长兼三军总司令陈善谦上将，也发函给台"参谋总长"彭孟缉上将，正式邀请台湾派遣军事顾问团赴越。台湾"国防部"立即成立"中华民国驻越军事顾问团"，以邓定远中将为首任团长，全团共15人，于10月8日飞抵西贡。

台湾军事顾问团除了在南越政战总局及所属各局派驻顾问外，还从1966年7月开始在各战术区"司令部"派驻顾问，隔年3月，又在海、空军司令部派驻顾问，使顾问人数增为31人。由于当时除了美国外，韩国、澳大利亚、新西兰、泰国与菲律宾等国都陆续派兵援助南越，因此南越政府特别成立"自由世界军援委员会"，台湾也获邀参加，故此，1967年2月台军事顾问团改为"中华民国驻越军援团"，团长也改称司令。当时的团长徐汝楫已是第三任，成为了第一任司令，第二任、也是最后一任司令为姜献祥。

台湾顾问团和军援团驻越期间，协助南越军方成立政战总局、建立各级政战组织、开办政战教官班、创建政战大学等。台驻越军援团是在1973年3月12日离越返抵台北，结束为期9年的援越工作。现在，位于胡志明市的前南越总统府独立宫(现已改称统一府)地下作战指挥中心还留有一张越文的"1968年越南共和国各同盟国驻越军队统计表"，上面还标明"中华民国"派驻人数为31人，为台驻越军援团留下历史见证。

驻越建设顾问团，台湾援越团再次更名。1973年南北越签订《巴黎和平协定》后，所有援助南越的外国军队和军事人员必须全部撤出，越战彻底"越南化"。不过久经战乱的南越政府在孤立无援的情形下，希望台驻越军援团能继续协助，台湾"当局"基于共同反共的立场，决定继续予以援助。台湾军援团提出几个变通方案，与南越政府研究协调后，再经台湾"当局"核定，最后决定以"驻越建设顾问团"名义，继续留越援助。

台"国防部"便以"博爱项目"为代号，秘密进行"驻越建设顾问团"的筹组。驻越期间成员还加发每月300美元的补贴。1973年4月，建设团正式成立，团长为曾担任"奎山军官团"参谋长的刘戈仑少将，团员大部分为政战军官，于5月分两批抵西贡，并分赴南越军方政战总局所属各局及各战术区任顾问。不过海、空军司令部和政战大学并未再派遣顾问。

建设团团员在南越，首先是拿公务护照，后来才改换外交护照，得以享受外交人员礼遇。南越军方也很重视建设团，派驻各单位顾问都配有翻译，团部则由一名中校管理，并派驻卫兵维护安全。团长配有座车，还提供数辆吉普车供团员使用。

由于建设团是机密计划，因此团员皆着便服，且行事低调。当时南越仍是战区，很多团员都不敢让家人知道派驻西贡，只好骗说要到日本琉球美军心战班受训，直到半年后首次休假回台才表明派驻西贡。虽然西贡并非战区，但也不平静，团员上街都结伴而行，且随身携带手枪，以防万一。

由于团内生活纪律要求严格，加之并无太多娱乐设施，跟住在和尚庙没有两样，团员有时只好绕着团部庭院慢跑发泄精力，戏称为"拉磨"。另外，团部后方为一高中女校，有些团员有时也会站在二楼阳台上看看女学生，"望梅止渴"。