1987年，由63式装甲输送车改进为YW531H型装甲输送车(85式)。与YW531C相比，主要改进有：每侧4个760mm单负重轮改进为5个650mm双负重轮；负重轮动行程从200mm提高到230mm，每侧增加3个托带轮；每侧2个摇摆式减振器改为3个筒式减振器；车首变尖， 车长增加649mm。增加外柴油箱。增加抛射式烟幕弹发射器。改装了电台。