1950年10月1日，刘伯承出席重庆市庆祝建国一周年大会

刘伯承一贯主张部队要有正规的战略战术素养，要有不断发展创新的军事理念。他在认识到自己早年对“游击战”的偏颇观点后，能反躬自省，认真讨教毛泽东，活学活用，变中求变，将胸中韬略与中国革命的具体实际结合起来。共产国际顾问李德来到苏区后，他不参不谋，认识到了自己过去对游击战的片面理解，反而抓紧时间致力于游击战术经验的总结和推广。1934年5月10日，他发表《现在游击战要解答的问题》，主张用深入敌后的办法来打破“围剿”。9月10日，他又发表《到敌人后方展开游击战争的几个教训》，进一步阐述了上述主张，并从理论认识上升华到了一个新的高度。他已理解和掌握了毛泽东的作战原则和指导方针，为毛泽东军事思想的形成贡献了自己的智慧。

遗憾的是，彭德怀对此却不那么认为，他始终走不出当年刘伯承认识有误的那笔历史旧账，以致于两人间杯葛渐起。

抗战爆发后，国共捐弃前嫌，一致对外，并建立了广泛的抗日民族统一战线。共产党及其领导下的红军接受蒋介石国民党名义上的领导，改编为国民革命军第八路军。彭德怀任八路军副总司令，刘伯承担任了下属的一二九师师长。

这一次，他们二人在角色上同红军时期相比，恰好进行了一次置换。刘伯承领兵于外，彭德怀作为主帅统全局于内。期间，彭德怀多次到一二九师和晋冀鲁豫根据地检查指导工作，传达部署党中央八路军总部的指示、方针和对敌军事战略。

1940年3月至9月，彭德怀领导了打破日军“囚笼”政策的百团大战，一举歼敌四万三千余人，拔除据点千余个。这里面担任主要作战任务的部队便是一二九师。这一时期，他们的配合还算是默契的，没有传出什么不和谐之音。

1943年9月，中央发来通知，令刘伯承与彭德怀双双返回延安参加第二期整风运动。刘伯承夫妇先期来到了山西太谷县的一个秘密交通站，这里是太行根据地通往晋绥和延安的西线地下交通线。几天后，彭德怀风尘仆仆地赶来。他与刘伯承会合后，由西线的同蒲支队派出一个连护送。因要通过敌占区，彭德怀和刘伯承都化了装。虽然换上了农民的衣服，头上包了条白毛巾，但两人的气质和举止让人看着不大像农民。护送连的连长为了安全起见，安排夜间行路，白天隐蔽休息。

一天，到了同蒲路东边的一个村子里，住下来做过路准备。忽然情报人员来报告，说附近炮楼的日军要到村里来，连长连忙安排两位领导人到村外青纱帐里躲避一下。彭德怀一听生了气，说：“我走我的路，老这么东躲西藏干什么!”连长无法，只好向刘伯承报告。刘伯承带着连长来到彭德怀的住处，说：“彭总，在这里他们是指挥员，得听他们指挥。叫我们去躲一下，我们就去吧。”一直板着面孔的彭德怀笑了，对连长说：“你把刘师长搬来，我只好服从。”就这样，两位元帅一路夜行晓宿，来到了延安。