该车族从1958年开始研制，基型车是531履带式装甲人员输送车，主要用于输送步兵协同坦克作战。

首批531装甲输送车于1963年交付部队，并命名为63式装甲输送车。1981～1985年改进为B531、531C、531D、531E、531G、531K装甲输送车。1987年改进为531H(又称85式)装甲输送车。在前后20多年的时期内大量生产、装备中国部队及用于外贸。

进入80年代以来，迅速发展成为拥有30多种车型的履带式装甲车族。现仍继续生产及装备。

该车族属轻型装甲车辆，具有水上浮渡能力。战斗全重从12.6t(YW531C装甲输送车)至16.5t(YW323 D32式122mm自行榴弹炮)。车体由高强度装甲钢板焊接而成。动力传动装置右前置，驾驶员位于左前部，车辆后部为载员舱并开有后门供载员出入，顶部开有各种不同的顶窗。

车族内的大多数车辆，包括装甲输送车、装甲指挥车等的车载武器为12.7mm高平两用机枪。各种自行火炮的武器系统包括122mm榴弹炮、130mm火箭炮、120mm和82mm迫击炮等。