人身保护令源自中世纪的英国。远在公元十二世纪亨利二世为英格兰王时便有签发类似效用的法庭手令。据邱吉尔所述，亨利二世给予人民接受皇室裁判的机会。倘若有人被贵族法庭所拘押，英王可以向贵族发出手令，将受押者交予皇室法庭，受英王的审判。至1640年英国首次通过人身保护的法例。1679年正式通过的人身保护条例定下签法保护令的细节。人身保护令除了可向政府发出外，亦可向私人发出。1771年英国曾向被拘押的奴隶发出人身保护令，并下令将该奴隶释放。