外媒：章鱼逃脱术“指导”柔性机器人

雅虎科技网站11月9日文章，原题：研究人员揭示章鱼如何挤压身体，并通过微小的孔洞逃脱

章鱼从小洞中挤过去时，看起来像是把自己从孔洞的开口中里“倒”过去。近距离录像显示出更有组织的动作：一系列试探、重新定位和支撑动作，帮助这种软体动物越过障碍物。

一个国际团队发表于《实验生物学杂志》的研究，考察了章鱼从孔洞中逃过的动作和步骤，这些结果可为在狭窄环境中工作的柔性机器人提供参考。

章鱼令人印象深刻的逃生策略，被研究人员转化为一组可以分析的动作。研究人员说，“章鱼可以改变身体形状，从很小的洞中挤过去，几乎像水从缝隙中流过一样，所以它们的体型并不总能限制它们去哪里。”研究和理解章鱼在逃生过程中的协调方式，可能对柔性机械臂的研制大有帮助——这些机械臂已从章鱼的灵活性中汲取工程经验。

在试验中，研究人员在水族箱内放置透明亚克力隔板，并在中央留出一个可供章鱼通过的小开口。摄像机从至少两个视角记录章鱼的运动，使团队能够追踪各条触腕的动作顺序。

章鱼的“逃生之旅”从探索开始。它先把一条触腕插入开口，在洞口附近形成一个弯曲，并把触腕延伸到另一侧。这种试探性动作建立了与陌生空间的初步接触，接下来是转移阶段。更多触腕穿过去，填满了开口的很大一部分。最后一个动作依赖杠杆作用。两条已经穿过开口的触腕向后扭转，并把吸盘附着在隔板的另一侧。它们贴附表面变硬并伸展，从而把其余触腕和身体一起拉过去。面对相对更小开口时，章鱼把最后一个动作分成两部分。在试探和转移之后，它们先让其余触腕穿过开口，最后才把头和外套膜拉过去。

这一系列动作表明，章鱼通过狭小孔洞的逃生策略并非仅仅依靠柔韧性。这种软体动物还需要附着和协调用力。

新加坡国立大学的柔性机器人研究中也面临类似的挑战。对工程师而言，章鱼挤过孔洞的经验既关乎机体的组织性，也关乎柔韧性。柔性机器人可以把试探、锚定和拉动等较简单动作组合成一个协调序列。把困难的通过过程拆解成不同阶段，可以减轻同时控制持续变形身体的负担，同时保留在接触变化时调整动作的选项。它也补充了能感知接触并调整抓握的机械臂方面的进展。一台能改变形状的机器人可以穿过会阻挡刚性身体的通道，在搜救和水下探索有巨大的潜在用途。（作者汉娜·沙维特-韦纳，陈山译）