苹果的机器人大脑用了两个千问模型苹果的机器人大脑进展【苹果披露机器人大脑进展】当地时间11月4日，苹果公司研究团队在预印本平台arXiv提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露了人形机器人自主控制系统HALO的研究进展。研究团队将该系统部署在宇树科技的G1人形机器人上进行验证，让机器人将在仿真环境中学到的动作带到陌生的现实房间中执行。

包括推箱子、跟随人员、坐上椅子，以及侧身穿门、俯身或爬行通过障碍等，研究人员在6个真实环境中进行了360次单项任务测试，平均成功率达到91%；组合任务平均成功率为70%。

研究团队还公开了数据生成、模型训练和部署代码，涵盖动作生成、动作跟踪、任务编排以及仿真和真实机器人运行等环节。

执行任务时，HALO由三个层级协同控制。最上层是基于视觉语言模型（VLM）的任务编排模块，默认采用千问Qwen3.6-35B-A3B。中间的动作生成层采用另一款千问模型Qwen3.5-2B。底层则是经强化学习、策略蒸馏等步骤训练的动作跟踪器。（文字：澎湃新闻 视频：浪尖科技）