长腿不能萌？丛猴和它的小机器人兄弟实名反对

原标题:长腿不能萌？丛猴和它的小机器人兄弟实名反对

据说有一个众所周知的结论：

萌与长腿不可兼得

我们觉得也是 

但是有些动物表示不服——比如丛猴（Galago senegalensis）。

这种生活于非洲丛林中的小动物昼伏夜出，通过一双大眼睛和灵敏的大耳朵搜寻猎物。它们栖息于树上，蜷作毛茸茸的一团，再垂下来一条长长的尾巴。

萌萌的丛猴x1 via zoochat.com

它们在英文中的通称也充分地体现了这种萌感——bush baby，即“灌木丛宝宝”（丛猴：我们并不住在灌木从里啊，您确定没有找错猴？？？）。对应地，它们的另一种中文名称为婴猴。

萌萌的丛猴x2 图片来源：Animal education

萌萌的丛猴x3 via dharing.zenfolio.com

但当丛猴们为捕猎跳起来时，画风一下就变了。

是的，这坨毛球逐渐舒展开，露出了它们刚健有力的……后腿！

作为萌界的一朵奇葩，丛猴也引起了机器人学家们的注意。来自加州大学伯克利分校的Haldane和Kim最近发表了一种脱胎于丛猴、同样兼具萌感和身材的机器人——Salto。

论颜值远远不及上面那位 Photo: Stephen McNally/UC Berkeley

这样说来，机器人学家们就很不服气了：我们当然不是为了你们寻找反差萌的恶趣味才做了这个机器人的（微笑）。我们这样做是为了让Salto跳得高！

魔性蹦x1 别急下面还有更魔性的 via UC Berkeley@Youtube

跳得高——从猴身材的背后是强大的跳跃能力。据说，在两脚兽面前跳得最高的一只丛猴能一下子跳2.25米。当它们连续跳跃时，一口气在几秒内蹦过十米都不在话下。对于丛猴来说，这是大自然在进化中为它们指明的运动方式。作为一种靠抓虫子过活的动物，只有这样才能截获飞行的食物。

觅食中，亮出氪合金猴眼 By Ltshears [CC BY-SA 3.0 (http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0)], via Wikimedia Commons

机器人同样需要这种特殊能力。假如一个机器人深入战区或者废墟中执行任务，坑坑洼洼的地面肯定会让它的轮子或履带走得磕磕绊绊。与其这样，不如让机器人蹦过糟糕的地形。在这种需要下，蹦的高、蹦的远就对适应复杂地形的能力十分重要了。

因此，机器人学家们主要从两个方面模仿了丛猴的大腿。

首先，它们的肌腱可以像弹簧一样积蓄力量，获得极高的爆发力。于是，研究者就给Salto装上了橡胶制成的真·弹簧。

其次，它们的肌肉与骨骼形成了一个杠杆，这让起跳时的力量进一步增强。于是，在机器腿上，一组连杆机构承担了放大力量的作用。通过对各个连杆长度和位置的配合，这一机构还能使杠杆臂的有效长度（力臂）发生变化，让机器人在离地前的最后一刻再使出最大的劲来。

Haldane et.,al. Robotic vertical jumping agility via series-elastic power modulation

此外，Salto的身上还装有一个短小的机械尾巴，能通过旋转控制机器人在空中的姿态。

上述设计让Salto达到了丛猴跳跃高度的78%。相比那些只能达到这种小家伙弹跳能力一半的前辈们，Salto表现不错。

左侧两个为Salto的前辈，右二为它自己，右一为丛猴Haldane et.,al. Robotic vertical jumping agility via series-elastic power modulation

也许直到现在你都还在好奇，这个灵巧的机器人萌点究竟在哪里呢？

答案是：蠢萌

魔性蹦x2 via UC Berkeley@Youtube

魔性蹦x3 via Biomimetic Millisys@Youtube

这种机器人不但工作起来很魔性，还一言不合就翻车。

花式摔跤x3 心疼一秒钟 via IEEE Spectrum@Youtube

当你看到Salto重重的摔在地上时，实际上它的机械结构已经发生了解体。主持研究的Haldane说，脾气糟糕的Salto“偶尔会把自己的零件射得满天飞。”

原因在于连杆机构承受的压（应）力太大，结果心（零）态（件）崩（失）了（效）。于是，研究者们不得不反复修改设计，让机器人在测试过程中“保持完整”。

显然，想要实现动物的能力，单纯的模仿还是远远不够的。真正具有挑战性的，是藏在它们背后yi意想不到的精妙结构与配合。

类似地，动物们还在很多难题上给专家们递上了小纸条——如“怎么走”、“怎么游泳”、“怎么抓东西”等等都在此列。当运用这种智慧的挑战与需求相遇，便催生了仿生学这个如日中天的学科。

比如，我在模仿两脚兽的行为 via UC Berkeley @Youtube

下一次，被科学家“抄袭”的小东西是谁呢？

让我们拭目以待吧~~