（三）

有需求就有市场，产品需要市场，有了市场就有了利润，这些都是硬道理。

在对日江牌两轮代步车项目开发的市场预测方面，王恩来和日江公司有很多考虑。他说：SEGWAY在中国的平均售价5至8万RMB左右，它作为一种环保的交通工具，在国外已经备受推崇了，但在国内还属奢侈类产品，主要用在机场警察巡逻、奥运会场馆的保安、上海世博会以及供发达地区的警察使用；其实，其市场潜力还是满大的，关键问题就是价位太高。要推广这个产品，中国老百姓不可能接受花一辆能买小轿车的钱来买两轮自平衡车；而这一点正好是日江公司的优势，如果公司研制的自平衡车能产业化，相信成本价可以控制在5000元以下，或者更低，关键是看数量；所以，这是一个很有前途的高科技产品，科技的附加值比较高。

据我所知，聪明的日本人很是能早期研究开发高科技产品的。例如：1968年，他们提出并开始研究高速铁路，而第一条建成投入运用的高速线路却是1981年在欧洲的法国。

这个两轮代步车的研究亦起于日本。首先实施却是在美国。

再来看看国内的情况：

2006年，北京的中恒易达国际贸易有限公司成为首家由SEGWAY公司授权在中国大陆地区的代理商；目前，SEGWAY已经正式进入我国市场；供普通民用的SEGWAY价格在5万多元到7万多元不等，企业和专用的SEGWAY的价格要达到10万左右，SEGWAY在中国的销售有潜力；最近，中恒易达公司以其雄厚的运营实力和运作资本，再次签约成为SEGWAY中国北方地区独家分销商，同时也是国内最大的分销商。

面对这样的形势，老王和友荣对日江产品充满信心。

（四）

我自插队后，比较早地离开了农村，先后进入了工厂、大学、科研单位，一直注意有关科技行业产品的发展，不求资深，只为兴趣。尤其是近些年，笔耕翻译大多接触的是技术文件。因此，对王恩来他们日江公司研制的这个代步车略知一二，看似简单的车，技术层次还是很高的。

这是一种具备智能自平衡性能的两轮车。具有左右两轮转轴形式的结构，可以零半径回转和任意方向行进。配备了微处理器、倾斜角度、角速度以及车轮速度传感器、蓄电池和一套复杂的“直觉软件”，由传感器检测车体状态，并将所收集的信号经处理器运算后获得控制信号，功率放大后传送到电动车轮，从而不断调节行进的方向和速度。

两轮自平衡车是一种两轮式左右并行布置结构的自平衡系统，与其它类型的机器人相比，最主要的特征是要解决平衡问题，即：要在各种状态下保持动态平衡。人类本身的平衡系统是在内耳中，透过视觉将自身所处的状态送到大脑进行分析，并发出指令，使肌肉自动调整人体的平衡。而两轮自平衡车则根据平衡传感器以及其它辅助传感器采集的数据，通过建立的系统数学模型和控制算法，最终控制两个伺服电机，使之保持平衡，由于该系统是一个典型的不确定性非线性系统，要实现控制必须研究新的控制方法。

这应该是一个有创新性的项目了。对于非专业人士，这些专业词句并不难理解。但要实践，要降低成本并不是一件容易的事。

（五）

王恩来的公司对代步车的研制并不是没有基础的。

他们从2002年开始就做自平衡小车，同年，申请了实用新型专利和发明专利。2003年，第一部自平衡车的研制完成，经过训练后，绝大多数人都能上路并多次参加过安徽电视台播出的演示和安徽省科技投资对接会；当年，他们还参加了全国大学生挑战杯比赛并获奖，那年，实用新型专利被批准（02138652.8）。

这些年，日江人对于自平衡小车的研究一直没有停顿。2004和2005年，他们组织了教授、博士、硕士多人，对自平衡小车的控制算法在理论上进行了深入的研究；经过四年多的努力，又在2006年研制出了第三型自平衡小车；同时，申请了三年的发明专利获批准（022587004.4），在国内，这是第一家获正式授权的单位。

王恩来说：他们从2002年至今已研制过三种自平衡车。他的团队中先后有三名教授、副教授、三名博士、四名硕士和多名工程师为此工作；公司通过清华大学出版社出版了《机器人系统设计和控制算法》的专著，发表了10篇论文，重点介绍自平衡车的设计方法和算法；而目前研制的是自平衡小车的第四型，在各方面的指标上，肯定比前两型都要上一个新台阶，力争达到美国的SEGWAY的初级水平；研制时间控制在6-8个月；目前，载人自平衡车实测已经可以稳定控制在±21度角，投入资金25万人民币。对平衡车力学分析、力矩分析、能量转换分析不断深入的研究，并用PID、状态反馈、模糊算法等多种算法进行了大量实验。

他们对美国的自平衡车资料和专利进行了深入的研究，因为这是今后研究的基础。目前，他们申请的发明专利和实用新型专利和美国的相比有所不同，使用三相直流无刷电机，而美国用单直流电机；日江用霍尔元件加少量陀螺仪、水平仪侧速，而美国用多只陀螺仪侧量相关的量值。用于控制的CPU也有区别，控制算法是完全自主研制的。

老王的公司现在已有初步的自平衡车测试平台，机械结构已经过三次设计，同时，还研制了多种倒立摆，而小车就是一种移动中的倒立摆。

（六）

我想，王恩来和日江人的思路和眼界是非常开阔的。他特别介绍了国外市场的情况。在美国，有这样的背景：

2002年2月，美国亚马孙网上销售公司对刚刚在2001年推出的“SEGWAY人类运输机”自动平衡电动滑板车的最初三种车型进行网上拍卖。拍卖开始后几个小时之内，这几辆由钛合金制作的滑板车的价格就攀升至2.5万美元以上。最后达到10万600美元。

前文中提到的那个美国秘密研制人DeanKamen先生从一个叫做KleinerPerkinsCaufield&Byers的风险投资公司与投资银行CreditSuisseFirstBoston那里得到了总额为7800万美元的投资，在新罕布什尔州建设了面积为1万平方米的大型工厂，并创立了到今年年底可实现月产4万台的生产体制。他们坚信：“将史无前例地、最快速地形成10亿美元的产业规模”。美国国家邮务局、通用电气及国家公园管理局是首批买家。他们购买负责重型工作的SEGWAY车，重36公斤的型号，每辆售价8000美元；至于供一般消费者用的重29公斤，售价则为4950美元。一向以交通拥挤而闻名的佐治亚州亚特兰大市的一些服务机构也计划采用这个产品。另外，旧金山国际机场、亚特兰大市、英特尔公司等也都表现出了浓厚的兴趣。而Kamen先生所在的公司还将推广目标定为发展中国家城市，他们预计到明年年底月产量能达到4000辆。

期望日江的奋斗为国有产品添色！

祝贺王恩来和日江人成功！