大陆方面的海峡两岸关系协会(简称“海协会”)于1991年12月1日成立，是社会团体法人，以促进海峡两岸交往，发展两岸关系，实现祖国统一为宗旨。台湾方面的“海峡交流基金会”（简称“海基会”）于1990年11月21日成立，1991年3月9日举行开幕式正式挂牌运行。主要功能是接受台当局“陆委会”委托，办理两岸交流所衍生的各项事务。

1992年，海协会与海基会在香港就两岸事务性（公证书使用）商谈中如何表述坚持一个中国原则的问题进行讨论，后来形成“用各自口头声明的方式表述一个中国”原则，即“九二共识”，这也为两会商谈和海协会会长汪道涵及海基会董事长辜振甫的会晤奠定了基础。

1993年4月，第一次“汪辜会谈”在新加坡举行会晤，两岸关系迈出历史性的重要一步。1998年10月，辜振甫与汪道涵在上海举行了第二次“汪辜会晤”，双方达成包括两岸继续进行政治对话及汪道涵应邀访台的共识。

但这一新局面不久再次遭到李登辉的破坏，1999年李登辉抛出“两国论”，拆毁了两会商谈的基础；2000年陈水扁上台后，拒不承认一个中国的原则，拒不承认两岸两会达成的“九二共识”，两岸关系持续陷入紧张僵局，两会未能再续协商，汪辜无法再度会晤，二老也带着遗憾离开人世。