公元前210年，泰始皇再次派徐福携带童男童女以及百工巧匠技师、武士、射手500多人，装带五谷种子、粮食、器皿、淡水等，入海去仙山求药。徐福东渡没有获得“不老药”，却在熊野浦登陆后，发现了“平原广泽”(即日本九洲)。长生不死之药没找到，返回恐遭杀身之祸，便长居于此，不再复返。

    钣野气峰说徐福和他留在日本的随员繁衍了成千上万的后世子孙，只要是茶褐色眼珠的日本人，就肯定是齐部落（即徐福所属的部落）的后裔。这些日本人中许多人都姓斋藤，汉语中的意思就是齐。至少有30％的日本人有中国血统，是徐福随行人员的后裔。

    羽田说：“很多日本人都说自己是徐福的后代，其实我的姓氏‘羽田’在很久以前汉字是写成‘秦’的。300年前的武田信玄和上杉谦信的时代，我祖先是长野县一个小城的‘家老’，相当于二把手。后来他因故剖腹自杀，我家人也被告知不能再使用‘秦’这个姓，从那个时候起，我们就改姓‘羽田’了。不过，我觉得我的祖先是中国人。”

    据范哗《后汉书·东夷传》，后汉光武帝建武中元2年(公元57年)“倭奴国奉贡朝贺，使人自称大夫，倭国之极南界也。光武赐以印绶”。这是《汉书》以后中日两国建立外交关系的最早记录。1784年，日本九州北部博多湾口的志贺岛发现了铸有“汉委奴国王”的金印一方，证明我国文献的真实性。

    大和国于4世纪末至5世纪初基本上统一了日本。公元413年到公元502年，日本曾先后13次向东晋、宋、梁各朝遣使朝贡，请求册封。中日通好后，中国文化不断地流入日本，为后来飞乌文化的形成带来很大影响。

    日本皇室为汲取隋唐王朝统治经验和先进的科学文化，多次遣使到中国和唐朝修好。自舒明天皇2年(公元630年)至宽乎6年(公元894年)间，共任命遣唐使19次，其中成行并到达长安的有13次。

    延久4年(公元1072年)，成寻及其弟子7人搭宋商船入宋，到天台山国清寺巡拜，还受到宋神宗的接见。神宗委托成寻的弟子带给日本朝廷一封亲笔信和不少礼物，表示谋求睦邻友好的意愿。

    倭寇主要由镰仓时代以来西部一些名主、庄官、地头为核心的纯海盗帮以及武装商人集团和游民等构成。他们在西部豪族的组织下，以对马、壹歧、北九州的松浦和濑户内海为据点，侵掠朝鲜半岛和中国大陆沿海地方。从13世纪上半期至16世纪中期活动了300余年之久。

    1592年和1598年，明朝军队在朝鲜两次打败丰臣秀吉的军队，打退了日本的侵略意图。后德川幕府向明朝提出讲和恢复勘合贸易的要求，以谋结束丰臣秀吉以来对中朝两国的敌对状态。明朝因倭寇及丰臣的侵扰，对日十分警惕，且国内形势不稳，厉行海禁，拒绝幕府要求。但民间贸易始终在进行。

    随着日本资本主义的发展，日本的国力日渐强盛。而此时的清政府由于腐败和外敌的入侵，国力日渐衰弱。在日本由于资本主义制度的发展，使下级武士陷于困境，他们不满政府，纷起叛乱。日本政府为安定内部，决定转内征为外征，把士气转向国外，他们很自然地把目光转向中国，开始推行向中国侵略扩张的政策。从1894年甲午战争到1945年二战结束的50年，成为中日关系史上不堪回首的历史，在中日关系后来的发展过程中留下了挥之不去的阴影。

    唐天宝12年即公元753年12月20日，66岁高龄并且双目失明的鉴真和尚，第6次东渡日本终于成功，踏上了日本的国土。756年，鉴真被封为“大僧都”，统领日本所有僧尼，在日本建立了正规的戒律制度。鉴真所住唐招提寺成为当时日本佛教徒的最高学府。

    隋唐两朝，日本派“遣隋使”和“遣唐使”达19次之多。公元608年，开创了随团派留学生来中国学习的先例。这不仅仅是基于政治上的考虑。日本留学生们在中国学习几年甚至几十年，再回到日本传播中国文化，促进日本政治、经济、文化各方面的发展。

    阿倍仲麻吕（698—770）是中日友好关系史上的重要人物，他的中国名字叫晁衡，他和唐朝著名诗人王维、李白、储光羲等都有过亲密交往。天宝十三年（753年），晁衡回国探亲，途中遭遇风暴，李白误闻晁衡在归日本时翻船遇难，非常悲痛，写下了著名的《哭晁卿衡》一首，情意深厚：“日本晁卿辞帝都，征帆一片绕蓬壶，明月不归沉碧海，白云愁色满苍梧。”成为中日友谊史上传诵千年的名作。

    对于日本文化传承，吉备真备最重要的历史功绩之一是根据部分汉字偏旁部首创制了日语片假名。这些汉字共50个，被称为“母字”。吉备真备利用汉字偏旁创造了日本表音文字——片假名，从此，日本有了自己的文字。后来，留学僧空海（弘法）又利用汉字行书体创造日本行书假名——平假名。

    膳大丘在唐长安国子监学经史，归国后被任命为日本大学寮助教。他向天皇奏请按照中国之例，以孔子为文宣王，获准。这是日本政府尊孔之始，对日本奈良时代儒学的发展起到推动作用。

    公元653年入唐留学的道照，在中国学习法相宗，回国后在奈良右京建立禅院，在日本创立法相宗。留学僧智藏在唐朝学习三论宗，回日本后即创立三论宗。后来，佛教各宗派如华严宗、法相宗、天台宗、禅宗都传入了日本，与佛教有关的建筑、雕刻、绘画工艺都在日本有了新的发展。

    日本的古都奈良和京都都仿照中国长安建造，其中都有朱雀门。朱雀门就是奈良平城京的正南大门。奈良和中国有着非常深的渊源。其著名的观光名胜之一平城京就是模仿大唐的长安建造。

    公元645年，日本孝德天皇任用从唐朝归来的留学生高向玄理做国博士，仿照中国唐朝的政治制度，在日本实行了大化革新。大化革新部分地解放了生产力，完善了日本的统治制度，奠定了日本的国家发展方向。从此，日本开始进入封建社会。