马术运动是现代奥运会中惟一一项由人和动物一起参加的比赛，它要求人和马成为一个整体，骑手驾驭马的技术与马的能力相结合。早期的马术运动是与骑兵训练紧紧联系在一起的，那个时候几乎欧洲所有的国家都有骑兵编制，所以马术训练是军队必不可少的内容。到了18世纪末，马术运动才与骑兵的技术训练分道而行，形成独立的体育项目。

1900年在巴黎举行的第二届现代奥运会上就设立了马术比赛项目，分为赛马、飞越 宽障碍和高障碍三个项目。1912年的第五届奥运会增加为个人和团体赛马、个人和团体军官式骑术以及盛装舞步个人骑术五个项目。2000年悉尼奥运会的马术比赛分为三个项目：盛装舞步骑术、障碍赛和三日赛。马术运动在古代奥运会的历史非常悠久，公元前680年的第25届古代奥运会就已经有了双轮马车比赛。

由于很长一段时间，马一直是人类最好的代步工具，所以即使后来发明了汽车和火车，很多国家的王亲贵族仍然对马术运动情有独钟。奥运会的马术比赛中，经常会有一些国家的王室成员参加，其中最为著名的就是英国女王伊丽莎白二世的女儿安妮公主，安妮公主曾参加了1976年第21届奥运会的马术比赛。而在2000年悉尼奥运会上，约旦国王的女儿哈雅公主获得了代表约旦参加奥运会比赛的资格，她骑着她父亲赠送的骏马“露西卡二世”出现在奥运赛场上的时候，她创造了几个第一：第一位出现在奥运会开幕式上的阿拉伯女性国旗手，参加奥运马术比赛最年轻的阿拉伯选手，第一个参加马术比赛的阿拉伯妇女和第一位参加奥运会的阿拉伯王室成员。

这些王室成员虽然都没能夺走奥运会冠军，但她们的参赛充分体现了奥运会“重在参与”的精神，而且她们在比赛中都表现出了完美的体育精神。哈雅公主在悉尼奥运会马术决赛资格赛时，她的坐骑两次拒绝跳越障碍，使漂亮的哈雅公主摔下马，但哈雅公主挺胸抬头，又平静地骑在马上，等待着裁判的铃声。铃声意味着她在奥运会上夺冠的梦想破灭了，她再次鞠躬，朝记者们招手。虽然哈雅公主没有取得决赛资格，但仍然面带笑容地骑马离去。