汝阴侯夏侯婴是沛(治今安徽濉溪）人。开始在沛府的马房里掌管养马驾车。每当他驾车送完使者或客人返回的时候，经过沛县泗上亭，都要找高祖去聊天，而且一聊就是大半天。后来，夏侯婴担任了试用的县吏，与高祖更加亲密无间。有一次，高祖因为开玩笑而误伤了夏侯婴，被别人告发到官府。当时高祖身为亭长，伤了人要从严惩罚，因此高祖申诉本来没有伤害夏侯婴，夏侯婴也证明自己没有被伤害。后来这个案子又翻了过来，夏侯婴因受高祖的牵连被关押了一年多，挨了几百板子，但终归因此使高祖免于刑罚。

当初高祖带领他的徒众准备攻打沛县的时候，夏侯婴以县令属官的身份与高祖去联络。就在高祖降服沛县的那天，高祖立为沛公，赐给夏侯婴七大夫的爵位，并任命他为太仆。在跟随高祖攻打胡陵时，夏侯婴和萧何一起招降了泗水郡郡监平，平交出胡陵投降了，高祖赐给夏侯婴五大夫的爵位。他跟随高祖在砀县以东袭击秦军，攻打济阳，拿下户牖，在雍丘一带击败李由的军队，他在战斗中驾兵车快速进攻，作战勇猛，高祖赐给他执帛的爵位。夏侯婴又曾经以太仆之职指挥兵车跟从高祖在东阿、濮阳一带袭击章邯，在战斗中驾兵车快速进攻，作战勇猛，大破秦军，高祖赐给他执珪的爵位。他又曾指挥兵车跟从高祖在开封袭击赵贲的军队，在曲遇袭击杨熊的军队。在战斗中，夏侯婴俘虏六十八人，收降士兵八百五十人，并缴获金印一匣。接着又曾经指挥兵车跟从高祖在洛阳以东袭击秦军。他驾车冲锋陷阵，奋力拼杀，高祖赐予他滕公的封爵。接着又指挥兵车跟从高祖攻打南阳，在蓝田、芷阳大战，他驾兵车奋力冲杀，英勇作战，一直打到了灞上。项羽进关之后，灭掉了秦朝，封沛公为汉王。汉王赐予夏侯婴列侯的爵位，号为昭平侯。又以太仆之职，跟随汉王进军蜀、汉地区。

秦朝末年，韩信多次给项羽献计，项羽不予采纳。因得不到项羽的重用，韩信离楚而改投刘邦，开始也没有得到重用，做管理仓库的小官，依然不被人所知。后来韩信坐法当斩，同案的十三人都已处斩，就要轮到韩信了，韩信举目仰视，看到了滕公夏侯婴，说：“上不欲就天下乎？何为斩壮士！”(《史记？淮阴侯列传》)夏侯婴觉得此人话语不同凡响，看他相貌威武，就放了他，同他交谈，很欣赏他，于是推荐给萧何。萧何多次同韩信交谈，也十分赏识他，认为他是一个不可多得的人才推荐给刘邦。刘邦敷衍应付，汉王不知道他与众不同的地方，让封韩信一个管理粮饷的官职。刘邦被项羽封为汉王(实为排挤到汉中)，从长安到达南郑，就有数十位将领逃亡。萧何听说韩信逃走，来不及向刘邦报告便去追赶韩信。韩信估计萧何等人多次在刘邦面前举荐过自己而汉王不用，也逃走了。萧何月下追韩信，萧何又说了一大堆劝他回去的话。韩信仍不吭声。这时候，滕公夏侯婴也策马赶到；两个人苦苦地相求非要韩信回去不可。他们说：“要是大王再不听我们的劝告，那我们三个人一起走，好不好了”韩信只好跟着他们回去，到了第三天，三人才回到南郑。刘邦听萧何说韩信是举世无双，才拜韩信为大将。

后来汉王回军平定了三秦，夏侯婴随从汉王攻击项羽的军队。进军彭城，汉军被项羽打得大败。汉王因兵败不利，乘车马急速逃去。在半路上夏侯婴遇到了汉孝惠帝和鲁元公主，就把他们收上车来。马已跑得十分疲乏，敌人又紧追在后，汉王特别着急，有好几次用脚把两个孩子踢下车去，想扔掉他们了事，但每次都是夏侯婴下车把他们收上来，一直把他们载在车上。夏侯婴赶着车子，先是慢慢行走，等到两个吓坏了的孩子抱紧了自己的脖子之后，才驾车奔驰。汉王为此非常生气，有十多次想要杀死夏侯婴，但最终还是逃出了险境，把孝惠帝、鲁元公主安然无恙地送到了丰邑。

汉王到了荥阳之后，收集被击溃的军队，军威又振作起来，汉王把祈阳赐给夏侯婴作为食邑。在此之后，夏侯婴又指挥兵车跟从汉王攻打项羽，一直追击到陈县，最后终于平定了楚地。行至鲁地，汉王又给他增加了兹氏一县作为食邑。

汉王立为皇帝的这一年秋天，燕王臧荼起兵造反，夏侯婴以太仆之职跟从高帝攻打臧荼。第二年，又跟从高帝到陈县，逮捕了楚王韩信。高帝把夏侯婴的食邑改封在汝阴，剖符为信，使爵位世世代代传下去。又以太仆之职跟从周勃，攻打代地，一直打到武泉、云中，高帝给他增加食邑一千户。接着又跟随汉王到晋阳附近，把隶属于韩信的匈奴骑兵打得大败。当追击败军到平城时，被匈奴骑兵团团围住，困了整整七天不能解脱。后来高帝派人送给匈奴王的王后阏氏好多礼物，匈奴王冒顿这才把包围圈打开一角。高帝脱围刚出平城就想驱车快跑，夏侯婴坚决止住车马慢慢行走，命令弓箭手都拉满弓向外，最后终于脱离险境。以此功，高帝把细阳一千户作为食邑加封给夏侯婴。又以太仆之职跟随高帝在勾注山以北地区攻打匈奴骑兵，获得大胜。以太仆之职在平城南边攻击匈奴骑兵，多次攻破敌阵，功劳很多，高帝就把夺来的城邑中的五百户赐给他作为食邑。又以太仆之职攻打陈豨、黥布的反叛军队，冲锋陷阵，击退敌军，又加封食邑一千户。最后，皇帝把夏侯婴的食邑定在汝阴，共六千九百户，撤消以前所封的其它食邑。

楚将季布为人好逞意气，爱打抱不平，在楚地很有名气。项羽派他率领军队，曾屡次使汉王刘邦受到困窘。等到项羽灭亡以后，汉高祖出千金悬赏捉拿季布，并下令有胆敢窝藏季布的论罪要灭三族。季布辗转躲藏，被和周家的几十个奴仆一同出卖给鲁地的朱家。朱家心里知道是季布，便买了下来安置在田地里耕作，并且告诫他的儿子说：“田间耕作的事，都要听从这个佣人的吩咐，一定要和他吃同样的饭。”朱家便乘坐轻便马车到洛阳去了，拜见了汝阴侯滕公。滕公留朱家喝了几天酒。朱家乘机对滕公说：“季布犯了什么大罪，皇上追捕他这么急迫？”滕公说：“季布多次替项羽窘迫皇上，皇上怨恨他，所以一定要抓到他才干休。”朱家说：“您看季布是怎样的一个人呢？”滕公说：“他是一个有才能的人。”朱家说：“做臣下的各受自己的主上差遣，季布受项羽差遣，这完全是职分内的事。项羽的臣下难道可以全都杀死吗？现在皇上刚刚夺得天下，仅仅凭着个人的怨恨去追捕一个人，为什么要向天下人显示自己器量狭小呢！再说凭着季布的贤能，汉王朝追捕又如此急迫，这样，他不是向北逃到匈奴去，就是要向南逃到越地去了。这种忌恨勇士而去资助敌国的举动，就是伍子胥所以要鞭打楚平王尸体的原因了。您为什么不寻找机会向皇上说明呢？”汝阴侯滕公知道朱家是位大侠客，猜想季布一定隐藏在他那里，便答应说：“好。”滕公等待机会，果真按照朱家的意思向皇上奏明。皇上于是就赦免了季布（见《史记？季布栾布列传》）。后因以成语“走胡走越”谓智能之士被迫逃亡，而为敌国所用。

夏侯婴自从跟随高帝在沛县起兵，长期担任太仆一职，一直到高帝去世。之后又作为太仆侍奉孝惠帝。孝惠帝和吕后非常感激夏侯婴在下邑的路上救了孝惠帝和鲁元公主，就把紧靠在皇宫北面的一等宅第赐给他，名为“近我”，意思是说“这样可以离我最近”，以此表示对夏侯婴的格外尊宠。孝惠帝死去之后，他又以太仆之职侍奉高后。等到高后去世，代王来到京城的时候，夏侯婴又以太仆的身份和东牟侯刘兴居一起入皇宫清理宫室，废去了少帝，用天子的法驾到代王府第里去迎接代王，和大臣们一起立代王为孝文皇帝，夏侯婴仍然担任太仆。八年之后去世，谥号为文侯。他的儿子夷侯夏侯灶继承侯位，七年之后去世。儿子共侯夏侯赐继承侯位，三十一年之后去世。他的儿子夏侯颇娶的是平阳公主，在他继承侯位十九年时，也就是元鼎二年（前115）这一年，因为和他父亲的御婢通奸，畏罪自杀，封国也被撤消。三国时期著名人物夏侯惇、夏侯渊、曹操（魏武帝另有曹参后裔之说）、曹仁、曹洪、夏侯霸、夏侯玄，都是夏侯婴的后裔。